一种基于议价博弈和改进竞价拍卖的协作定位方法

本发明公开了一种基于议价博弈和改进竞价拍卖的协作定位方法，属于无线定位领域，包括如下步骤：构建由基站、用户、无人机三种类型的节点组成的空地一体化协作定位网络模型；构建资源约束下的协作定位网络模型的全局优化问题，并将其解耦成两个子问题；采用议价博弈和改进竞价拍卖得到不同协作方式的协作定位方案；采用拉格朗日乘子法解决代理节点协作子问题，采用改进竞价拍卖算法解决代理节点与无人机节点协作子问题，最终实现协作定位。本发明将博弈论、拉格朗日乘子法以及改进竞价拍卖算法相结合，解决了资源受限的空地一体化场景中代理节点的协作定位问题，在提升定位精度的同时实现了资源的有效配置。