一种高负载长续航自适应四足机器人腿部关节结构

本发明公开了一种高负载长续航自适应四足机器人腿部关节结构，包括大腿、小腿、连接座组件和传动组件，所述小腿设于大腿一侧，所述小腿一端铰接设于大腿内，所述连接座组件设于大腿远离小腿的一侧，所述传动组件设于大腿内。本发明属于机器人技术领域，具体是提供了一种优化的齿轮传动结构，采用了固定电机模块结构与从动齿轮机构，使用齿轮传动，提高了控制精度，采用曲柄连杆设计，符合四足机器人平行四边形控制方法，提高控制的准确性与控制裕量，提高大腿与小腿控制的夹角范围，满足各种步态的设计与规划，充分利用驱动电机产生的驱动能力，各结构配合紧密，提高驱动模块的传动效能的高负载长续航自适应四足机器人腿部关节结构。