一种三维激光雷达点云采集控制方法和系统

本发明公开了一种三维激光雷达点云采集控制方法和系统，属于激光雷达测控技术领域。现有低成本的激光雷达点云采集方法，角度累积误差较大，无法满足高转速工况下的实时角度追踪需求。本发明的一种三维激光雷达点云采集控制方法，通过创建码盘设计优化模型、突变信号捕捉模型，在三维激光雷达的码盘上设计缺口，并对码盘的缺口宽度进行优化，从而能够准确捕捉脉冲信号周期突变，因而可以有效减少角度累积误差，提升角度同步精度，特别适用于高转速场景下的实时角度追踪需求。同时，本发明能够消除激光雷达的抖动干扰，并能够对多圈采集数据进行时空插值融合，因而可以生成高密度点云数据，从而能够有效提升角分辨率以及点云密度。