一种旋翼飞行机械臂抓取轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种旋翼飞行机械臂抓取轨迹跟踪控制方法，步骤包括：建立带机械臂的四旋翼无人机的数学模型；设计位置控制器；设计姿态控制器；设计机械臂控制器；进行稳定性分析。本发明通过将机械臂的运动干扰视为外部干扰，采用解耦控制策略，在位置系统和机械臂系统设计预定义时间终端滑模控制器，并引入自适应律补偿系统扰动；在姿态系统设计预定义时间非线性扰动观测，补偿机械臂扰动的对系统的影响，设计预定义时间终端滑模控制器，保证系统跟踪误差在预定义时间内收敛到零，通过数值仿真与实飞验证了算法的有效性，实现了对旋翼飞行机械臂抓取轨迹的高跟踪精度和快速收敛，使其在预定义时间内将状态误差控制为零，实现飞行姿态的稳定。