一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法及系统

本发明涉及激光雷达点云处理技术邻域，尤其涉及一种基于多维度特征约束与流形自补偿的激光雷达动态配准方法及系统，包括：获取连续多帧激光雷达数据并进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行特征提取，构建基于空间‑强度‑时间的三维特征耦合描述子；对三维特征耦合描述子进行降维处理，并构建最优点云流形结构；在最优点云流形结构的基础上，对预处理后的点云数据进行运动畸变补偿，得到补偿后的点云数据；基于动态环境因子建立动态环境自适应的分层配准架构，对补偿后的点云数据进行配准，得到配准后点云数据。本发明的技术方案提高了激光雷达在动态场景下点云数据的配准精度、实时性和适应性。