机械臂控制系统及设备

本公开涉及一种机械臂控制系统及设备。该机械臂控制系统包括：加速度获取模块，用于获取末端执行器对目标对象进行钻削处理时，末端执行器的振动加速度；阶段确定模块，用于根据振动加速度的倍次谐波幅值，确定当前处理阶段；其中，倍次谐波幅值对应的频率为末端执行器的转动频率的大于1整数倍；速度确定模块，用于若当前处理阶段属于钻进阶段，则根据振动加速度的一次谐波幅值，确定末端执行器的目标进给速度；控制模块，用于根据目标进给速度对搭载末端执行器的目标机械臂进行运动控制。由此，根据振动加速度的一次谐波幅值，设定了适配于当前阶段的进给速度，保障了钻削处理安全性的同时提高了钻削处理的效率。