一种基于改进的对极约束动态物体检测方法

本发明涉及一种基于改进的对极约束动态物体检测方法，所述算法包括以下步骤：S1：图像采集与预处理，S2：估计基础矩阵，S3：计算极线与特征点到极线的距离，S4：引入最大后验概率方法，S5：计算后验概率并判断动态性，S6：动态物体剔除；该算法充分利用了原固定阈值算法没有用到的系统已经捕获到的先验语义信息，提高了动态物体与静态物体的识别率，从而提高了系统的定位精度；同时由于其普适性，本发明避免了应对不同场景时需要不停人为调整阈值的繁琐工作。