离岸远海桩基群桩测量及上部结构安装方法

本申请提供离岸远海桩基群桩测量及上部结构安装方法，该方法通过无人机携带激光雷达采集群桩点云数据，通过点云数据处理算法获取桩基顶点以及桩基顶面法向量。根据桩基顶点和法向量设计桩基和上部结构之间的连接装置，依据桩基顶点及法向量，计算连接装置各个特征点之间的绝对坐标。基于特征点坐标实时标定解算的相机的三维空间位置，依据相机与连接装置的相对姿态，自动决策上部结构吊装路径，解决了群桩顶点定位及顶面法向量计算问题，也解决了上部结构连接装置的设计问题，还解决了桩基上部结构与连接装置之间的相对姿态测量问题。