一种基于图像与雷达融合的远距离障碍物检测方法

本发明属于城轨列车运行防护技术领域，公开了一种基于图像与雷达融合的远距离障碍物检测方法。本发明分析城轨列车检测障碍物的场景和方案；确定城轨列车检测障碍物的距离需求及与距离相匹配的障碍物尺寸需求；分析障碍物检测所需关键数据以及城轨列车运行速度的约束条件；确认采用激光雷达、IMU以及相机采集的数据进行障碍物检测以及检测时列车的最高运行速度；根据最高运行速度，分析列车制动响应时间以及最长制动距离；由于激光雷达传感器存在距离限制的问题，确定图像估计目标距离算法以及图像与雷达融合算法；根据融合算法，补偿列车运行前方200m外且高度大于1.5m的障碍物检测，满足列车运行场景中远距离的障碍物检测需求。