一种基于多模态深度相机的深度补全方法、系统、设备及存储介质

一种基于多模态深度相机的深度补全方法、系统、设备及存储介质，其中方法包括：S1：通过多模态调制深度相机获取三张深度图进行置信度加权及空域一致性融合，生成全量程高质量深度图和辅助深度图；S2:对所述全量程高质量深度图和所述辅助深度图做重投影，并与RGB图像做像素级对齐；S3:对所述辅助深度图做自适应滤波，并与所述全量程高质量深度图做融合，再根据深度分布的统计特征将所述融合深度图分割为第一近距子图和第一远距子图；S4：构建基于深度学习的深度补全网络，将所述第二近距子图与RGB图像输入所述深度补全网络进行深度补全，生成稠密深度图；S5：对所述稠密深度图和所述第二远距子图进行基于深度连续性的边缘融合，生成最终深度图。