一种基于光流的目标位姿跟踪估计方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于光流的目标位姿跟踪估计方法、设备、介质及产品，涉及目标位姿跟踪领域，该方法包括：基于当前帧图像的目标位姿初值，结合光流估计神经网络，构建图像序列数据中当前帧图像的2D‑3D匹配点集；基于这一匹配点集求解加权最小二乘问题，得到目标位姿估计值；采用目标位姿估计值对目标三维模型的点坐标进行投影校正，得到第一匹配点集后，结合光流构建第二匹配点集；合并第一、第二匹配点集，并求解加权最小二乘问题，得到当前目标位姿；将当前目标位姿作为图像序列数据中下一帧图像的目标位姿初值，以此类推，实现所有帧图像目标位姿的确定。本申请能够提升位姿跟踪结果的连续性，进而解决位姿跟踪估计易失效的问题。