一种适用于野外无人运载平台的高效轨迹规划方法

本发明涉及一种适用于野外无人运载平台的高效轨迹规划方法，包括S1、构建局部高程图与可通行域地图；S2、通过极限性能边界模型，输出用于表征车辆极限能力的极限边界，约束基于深度学习模型生成的粗轨迹以及在局部优化时将结合运载平台的自主作业属性引导轨迹的生成；S3、输出为一条粗轨迹点规划序列，作为长时全局规划信息储存起来，为并行的局部优化轨迹规划模块提供高质量初始值；S4、定义广义性能裕度矩阵，利用双线程轨迹优化策略的主线程对当前轨迹段进行局部凸优化，作为控制器执行输入，辅线程异步优化一下段轨迹段，对轨迹进行滚动更新与连续拼接；提升野外非结构环境下的无人运载平台轨迹规划方法的实时性、合理性、安全性以及泛化性。