基于树形结构的自动驾驶轨迹规划方法

本发明公开了一种基于树形结构的自动驾驶轨迹规划方法，包括：精准地对轨迹规划问题进行在线建模；高效地进行轨迹规划问题的在线求解；在线对该轨迹进行执行，并不断监测社会车辆的未来动向，在必要时对规划出的轨迹进行在线裁剪。本发明的基于树形结构的自动驾驶轨迹规划方法，基于长期使用过程中的统计数据，使用本技术可使得结构化道路上的自动驾驶轨迹规划算法触发频率下降50％且仍旧能够保障车辆安全；本方法提升了自动驾驶车辆的决策规划稳定性，车辆不会因为外界社会车辆的犹豫行为而轻易地、过于灵敏地、过早地做出无谓的响应。