一种利用循环移位分组卷积的激光雷达车道线检测方法

本发明属于无人驾驶环境感知技术领域，公开了一种利用循环移位分组卷积的激光雷达车道线检测方法，包括以下步骤：基于鸟瞰图编码器将点云投影形成鸟瞰图；提出分组循环移位算子，并由此搭建循环移位分组卷积；基于跨阶段部分网络策略，设计跨阶段循环移位分组卷积模块；利用解耦的检测头分别预测车道线的置信度和类别；引入不同的超参数来调整模型，使得模型在检测准确性和推理速度之间取得良好平衡。本发明采用上述一种利用循环移位分组卷积的激光雷达车道线检测方法，不仅解决了激光雷达车道线检测网络计算复杂度高的问题，并获得了较高的帧率，且模型检测效果也有显著地提升，具有明确的理论意义和重要的应用价值。