基于激光雷达和无人机拍照的隧道裂隙识别方法、系统、电子设备及存储介质

本发明公开了基于激光雷达和无人机拍照的隧道裂隙识别方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取空间几何信息，拍摄隧道内部的表面图像信息，构建三维纹理点云模型；对三维纹理点云模型的几何形态特征和表面纹理特征进行特征提取，得到初步裂隙特征集；基于初步裂隙特征集对隧道内部纹理特征进行分类并进行初步筛选，得到初筛裂隙区域集；基于初筛裂隙区域对裂隙区域进行扩展，生成扩展后裂隙区域集；通过高斯混合模型对扩展后裂隙区域集内的点云密度进行分析，判断裂隙的深度和宽度特征，得到精筛裂隙特征集；针对精筛裂隙特征集，采用基于马尔可夫随机场的概率优化算法，对裂隙的几何和纹理特征进行联合概率分布建模，得到裂隙识别结果。