一种基于城市道路的环卫车智能清扫路径规划方法

本发明公开了一种基于城市道路的环卫车智能清扫路径规划方法，通过激光雷达传感器与双目摄像头传感器识别环卫车工作环境中的道路边缘和障碍物轮廓，利用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据修正定位偏差，获取高精度地图与动态交通数据，在道路拓扑图中标注能耗热点区域；利用LPV‑MPC控制模型，融合Smith预估器补偿车辆在环卫车第一工作路径工作时的载荷变化与制动延迟，基于自适应PID算法调整偏航角，通过路径跟踪误差模型反馈至MPC控制器；若预测可通过则输出匀速行驶指令，否则生成转向指令。实现对车辆行驶方向和速度的精准控制。使环卫车在各种工况下都能稳定行驶，准确跟踪规划路径，提高清扫作业的质量和效果。