一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法

本发明涉及井下重组技术领域，具体涉及一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法，三维重建步骤为：S1、获取巷道三维激光点云第一数据集；将三维激光雷达采集装置设置于井下无人驾驶车辆之上，对黑暗环境巷道进行采集，接受三维激光雷达采集装置的数据获取激光点云信息，并将三维激光点云信息储存于集合中；S2、对点云数据离线处理，生成稀疏点云地图。本发明采用三维激光雷达进行点云采集，采用SLAM算法处理点云数据，生成网格文件后，使用blender三维绘图软件对网格进行处理，删除干扰网格，修补缺失网格，直至补全网格模型即可完成重建，解决黑暗环境中成像问题，且不受环境光干扰，成本低，测量距离远。