点云数据处理、模型评估方法、装置、设备及存储介质

本公开提供了一种点云数据处理、模型训练方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取第一时间段的点云数据；从点云数据中提取时空平面特征以及时空体素特征，其中，时空平面特征用于反映点云数据中的二维平面特征随时间变化情况，时空体素特征用于反映点云数据中的三维体素特征随时间变化情况；将时空平面特征和时空体素特征融合得到时空增强特征；基于时空增强特征进行预测，得到第二时间段的四维占用网格。本实施例，通过深度挖掘点云数据蕴含的时空细节，提高四维占用网格预测的准确性，为车辆提供更丰富、准确的场景特征。