基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统

本发明公开了基于栅格地图连通域走廊最优全覆盖路径规划方法及系统，包括：第一步，获取草坪环境的二维栅格地图，对二维栅格地图进行图像处理以生成精细颗粒度的二值化灰度栅格地图。第二步，基于自适应分辨率调整规则，对二值化灰度栅格地图的坐标系两个方向分别进行压缩调整，生成压缩后二维数组地图。第三步，基于矩形连通域划分规则对压缩后二维数组地图进行划分和更新，动态生成矩形连通域集合。第四步，针对矩形连通域集合中每个矩形连通域，采用牛耕式全覆盖路径规划算法实现，生成单个矩形连通域中的行进路径，针对矩形连通域集合中矩形连通域之间，利用A*的启发式算法搜索矩形连通域之间的路径并生成矩形连通域间的安全走廊。