一种中空柔性关节模组及足式机器人

本发明公开了一种中空柔性关节模组及足式机器人，涉及关节技术领域。具体包括外壳，外壳的内部置有输出轴体、无框电机、谐波减速器以及柔性组件，输出轴体转动连接于外壳的中部；无框电机设置于外壳的一端；谐波减速器输入端与无框电机的输出端相连；柔性组件连接于谐波减速器的输出端，且中部与输出轴体相连；其中，无框电机依次通过谐波减速器和柔性组件带动输出轴体转动。将输出轴安装在柔性组件的中部，形成柔性组件和谐波减速器共同参与力矩传输，在输出轴体受冲击时，柔性组件通过自身的形变降低谐波减速器所受的冲击力，提高了谐波减速器的使用寿命，同时也通过柔性组件的形变来确保输出轴体的力矩。