一种勘探用救援机器人的救援方法及系统

本发明公开了一种勘探用救援机器人的救援方法及系统，涉及地下空间救援技术领域，包括以下步骤：获取溶洞的多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据，并以此构建三维点云模型；识别所述多路径声学回波数据和机器人运动轨迹数据中的不匹配数据，并以不匹配数据所在区域作为异常区域。本申请通过多麦克风阵列增强信号采集的空间分辨率，结合降噪算法与短时傅里叶变换提取鲁棒的声学指纹，利用特征模板匹配机制筛选出高置信度的人体声源信号，实现了溶洞复杂噪声环境下人体声学特征的精准提取与识别，有效解决了传统方法因声源特征与环境噪声混淆导致的误判问题。