摘要
本发明公开了一种钢筋笼焊接机器人自动焊接方法,涉及焊接机器人技术领域,基于改进ResNet‑50的多模态视觉系统将焊接点识别误差降至0.1mm级,配合SE(3)空间坐标转换算法,使定位精度达到±0.03mm(3σ);融合可变形卷积与坐标注意力机制的视觉算法,在200‑1500lux照度波动下仍保持23.6%的识别率提升;改进型RRT算法结合自适应B样条插值,使六自由度机械臂的运动平滑性提升400%,有效避免路径突变导致的焊接缺陷;通过摩擦补偿模型优化机械臂运动控制,显著提升焊接稳定性。
技术关键词
自动焊接方法
钢筋笼
RRT算法
语义特征
动态障碍物
机械臂运动控制
机器人末端工具
机器人工作空间
时间序列预测模型
热力图
焊接机器人技术
双线性插值算法
可变形卷积层
坐标转换算法
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误差变化量
图像
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