一种钢筋笼焊接机器人自动焊接方法

本发明公开了一种钢筋笼焊接机器人自动焊接方法，涉及焊接机器人技术领域，基于改进ResNet‑50的多模态视觉系统将焊接点识别误差降至0.1mm级，配合SE(3)空间坐标转换算法，使定位精度达到±0.03mm(3σ)；融合可变形卷积与坐标注意力机制的视觉算法，在200‑1500lux照度波动下仍保持23.6％的识别率提升；改进型RRT算法结合自适应B样条插值，使六自由度机械臂的运动平滑性提升400％，有效避免路径突变导致的焊接缺陷；通过摩擦补偿模型优化机械臂运动控制，显著提升焊接稳定性。