一种巡检机器人栅栏线提取方法

一种巡检机器人栅栏线提取方法，包括以下步骤：S1、进行机器人姿态数据处理；S2、读取点云和机器人姿态数据；S3、进行点云坐标预处理；S4、采用结合车身姿态的聚类算法进行点云去噪处理；S5、采用Ransac算法对目标点云进行粗提取；S6、采用鲁棒特征值拟合算法对猪舍栅栏精确提取。本发明通过2d激光雷达扫描猪舍环境信息，在多噪声的栅栏点云中提取出精确栅栏线，具有强抗干扰性、高精度以及高效率的优点。