轨迹预测方法、装置及车辆

本申请涉及一种轨迹预测方法、装置及车辆，涉及汽车技术领域，尤其涉及汽车轨迹预测技术领域。该方法包括：获取待预测车辆的第一位置序列特征和车道段序列特征；所述第一位置序列特征用于表征多个历史时刻的所述待预测车辆的位置特征；所述车道段序列特征用于表征所述待预测车辆与周边车道段的位置关系；基于所述第一位置序列特征和所述车道段序列特征进行注意力机制运算，得到第一车道段融合特征；基于所述第一车道段融合特征，得到所述待预测车辆的预测轨迹。由此，通过本申请可以提高了预测轨迹的准确性。