一种用于水雾环境下消毒机器人的多步聚类点云去噪方法

一种用于水雾环境下消毒机器人的多步聚类点云去噪方法，属于消毒机器人雷达点云处理领域；首先基于点集密度差异进行初级噪声分离，构建密度分布模型实现初始点集划分；在此基础上引入动态补偿机制，通过共享最近邻聚类算法实现误分类点集的精准重分类；最终采用融合局部密度自适应参数调整策略的改进型I‑DBSCAN算法，完成对残余噪声的二次滤除。本发明能够通过多阶段协同处理机制，自适应区分噪声与目标，在高效去除水雾干扰和遮挡杂点的同时，保障有效点云的完整性,极大程度减弱了消毒机器人工作时产生的水雾以及复杂环境数据对正确导航信息的影响，解决了机器人喷洒消毒水时无法利用激光雷达精确导航的局限性。