一种水下机器人推进器故障诊断方法、实验装置及实验方法

本发明提供一种水下机器人推进器故障诊断方法、实验装置及实验方法，该方法通过信号分解降噪，而后增强信号中的故障信息，基于特征提取方法减小故障样本中的冗余信息，并利用基于交叉验证和特征选择改进的贝叶斯优化算法优化了时间卷积网络超参数，最终显著提高了水下推进器故障分类准确率。本发明设计的故障诊断实验装置可在实验室条件下模拟复现不同水下推进器故障类型，并同步测量推进器在不同转速下的数据，为故障诊断方法的验证提供有效实验数据，利用该装置实现的故障诊断实验方法，能够获取典型的推进器故障动态信号，并用于不同故障诊断方法的测试训练，能够准确直观地显示出不同方法的故障分类性能，便于进行对比分析。