一种基于OPCUA的深海潜水器半实物并行开发与测试方法

本发明公开了一种基于OPCUA的深海潜水器半实物并行开发与测试方法，涉及潜水器技术领域，该方法包括：基于深海潜水器的软硬件需求分析，选用合适的开发板集群和主机，完成基础硬件搭建；在主机上开发潜水器所需模拟设备的数字仿真模型和接口适配软件；将接口适配软件部署在开发板集群上，实现仿真模型与开发板的UDP通讯和创建被控设备的OPCUA服务器。服务器可多节点访问，可以支持潜水器控制软件不同模块同时访问，通过半实物仿真测试，能够及时发现问题并调整相应的控制软件模块。该方法通过开发板集群，实现了灵活的、低成本的半实物硬件快速搭建；通过OPCUA协议实现设备与多个软件模块的信息交互，提高了软件的开发和测试效率。