一种自适应力控制的工业机器人末端执行器

本发明涉及应用于机器人领域的一种自适应力控制的工业机器人末端执行器，通过多组夹爪的设置，将现有技术中整面的板状夹具分割成多个小单元的夹指，使夹持硬质且表面轮廓相对起伏时，能实现单面的多点夹持，相较于某侧的单点夹持，可大幅度提高夹持稳定性，同时可降低夹持力度，降低对被夹持物件以及夹爪自身造成的损伤；另外配合单旋条设置，本末端执行器在执行夹持命令时，多个夹爪在自适应硬质待夹物表面轮廓后，单个夹爪表面的多个单旋条可自适应贴合物件表面的轮廓，进而进一步提高夹持的稳定性。