一种基于极限学习机的康复机器人六维力传感器温度漂移补偿方法

本发明公开了一种基于极限学习机的康复机器人六维力传感器温度漂移补偿方法。首先，对采集的数据进行异常数据检测与预处理，将其划分训练集、验证集和测试集；其次，建立基于温度漂移误差函数的映射关系模型，输入样本为六维力传感器输入力/力矩、输出电压和实时的温度数据，输出样本为传感器在基准温度下相同力输入对应的电压；然后，对ELM模型进行训练，优化输出层参数，验证补偿效果；最后，实时获取六维力传感器的电压输出值和温度测量值，利用建立的ELM模型对力/力矩数据进行温度漂移补偿。本发明有效改善了康复机器人六维力传感器的温度漂移问题，提升了康复机器人的安全性和稳定性。