一种无人机与清洁机器人空地协同的智能光伏清洁方法

本发明涉及一种无人机与清洁机器人空地协同的智能光伏清洁方法，属于光伏清洁技术领域，包括：使用视觉定位和激光定位相融合的方式确定无人机的实时位姿；将风速作为可预测的状态量建立风速的估计模型；基于风速的估计模型在预测时域内求解无人机的最优控制序列，以提前补偿风扰；对无人机的轨迹进行修正实现无人机与清洁机器人的精准对接；使用智能决策方法实现无人机对清洁机器人的适时转运和清洁机器人光伏板的清洁工作。本发明通过中心平台集中控制，实现单台无人机协助多台清洁机器人，并实现动态任务分配与路径规划，解决沙漠光伏清洁效率低、覆盖范围受限的问题。