变径、变速管道机器人及其控制方法

本申请提供了一种变径、变速管道机器人及其控制方法，属于油气管道检测与维护领域，其中，变径、变速管道机器人，包括机器人本体和设置于机器人本体两端的环状瓣片被动推进组件，环状瓣片被动推进组件包括调姿瓣片层和设置于调姿瓣片层内部的推进瓣片层；推进瓣片层包括若干个推进瓣片和用于驱动推进瓣片旋转的内驱动电机；调姿瓣片层包括若干个调姿瓣片和用于驱动调姿瓣片沿机器人本体外壁切线旋转的外驱动电机；推进瓣片和调姿瓣片错位设置；外驱动电机带动调姿瓣片旋转，以使相邻的调姿瓣片之间的距离从零到预设值变化。本申请通过调姿瓣片层和推进瓣片层的相互协同，实现调姿瓣片被动推进组件直径的大范围变化，以适应大范围变径管道。