推拿牵引动态参数协同控制方法

本发明涉及医疗器械控制技术领域，具体涉及推拿牵引动态参数协同控制方法，包括以下步骤：S1：采集脊柱各节段的实时三维运动轨迹以及目标区域软组织的应力分布及形变数据；S2：计算当前牵引动作与目标状态的偏差量，并生成牵引力、角度和频率的协同调整指令；S3：根据S2中的牵引力调整指令，调整牵引方向；S4：调制控制牵引动作的间歇频率；S5：若形变速率超过预设的安全阈值，则触发动态补偿机制；S6：形成针对当前患者的个性化牵引方案；本发明，通过实时监测脊柱运动轨迹和软组织应力变化，并动态调整牵引力、角度及频率，实现个性化的脊柱牵引控制，从而显著提升治疗效果并降低软组织损伤风险。