一种基于曲率与时间最优的混联机器人路径转接光顺方法

本发明提供了一种基于曲率与时间最优的混联机器人路径转接光顺方法，包括以下步骤：将加工路径分为若干基元路径；对每段基元路径段中的转接段、余留段、过渡段开展参数化；采用量子粒子群算法结合贪心算法对转接段的曲率完成优化；采用量子粒子群算法结合移动窗口规划方法对各段加工时间完成优化；对几何路径进行插补生成运动程序，然后经过机器人逆解得到驱动关节的伺服电机驱动指令，完成加工任务。本发明有益效果：本发明不仅能对加工路径的拐角曲率和光顺偏差完成优化，还能对加工时间完成优化，并且通过结合贪心算法和移动窗口规划方法，对加工轨迹完成分段优化，避免了高维问题的复杂求解，提高了机器人加工质量和执行效率。