一种手术机器人术中手眼标定方法

本申请涉及机器视觉技术领域，公开了一种手术机器人术中手眼标定方法，包括以下步骤：将追踪相机与内窥镜刚性连接，通过空间标定获取其固定位姿关系，转换追踪相机位姿为内窥镜位姿，并记录图像与内窥镜位姿的配对样本；基于图像与内窥镜位姿配对样本，训练图像位姿回归模型，输出图像采集时刻内窥镜的旋转量与平移量；输入训练好的回归模型，估计内窥镜姿态，并记录机器人末端执行器位姿信息；构建图像相对运动与机械臂相对运动，计算内窥镜与手术机器人末端的空间变换关系。本发明采用术前标定并结合追踪相机与内窥镜之间的空间固定位姿关系，通过精确的标定过程建立内窥镜的绝对位姿估计模型，确保了在术中仅凭图像即可推断内窥镜位姿。