一种移动机器人路径规划方法和装置

本申请提供一种移动机器人路径规划方法和装置。本申请提供的方法包括：构建地图模型，将起点作为初始中心点，根据障碍物确定初始中心点的搜索范围；从当前计算周期的所有子节点中删除与上一个计算周期重合的子节点，计算剩余子节点中各个子节点的评价函数值，将评价函数值最小的子节点确定为最优子节点；将最优子节点确定为新的初始中心点，返回根据障碍物确定搜索范围的步骤，直到初始中心点与全局路径中的终点重合；得到全局路径，当移动机器人按照全局路径行进时，根据改进DWA算法规划全局路径中拐点与拐点之间的局部路径。本申请提供的移动机器人路径规划方法和装置，可以帮助移动机器人安全、高效以及准确的从起始点移动到终点。