代价地图生成方法、移动机器人、存储介质及电子设备

本发明公开了一种代价地图生成方法、移动机器人、存储介质及电子设备，方法包括以下步骤：a．获取上视深度传感器、下视深度传感器以及激光雷达感知到的障碍物信息，对障碍物信息进行预处理实现建模；b．对上视深度传感器、下视深度传感器以及激光雷达视野内的信息进行更新，对视野外的信息进行保留；c．将上视深度传感器、下视深度传感器以及激光雷达点云投影进地图，然后标记对应栅格，并进行统一膨胀处理。本发明通过实时融合多种传感器数据，包括上视深度传感器、下视深度传感器和激光雷达，提高了障碍物检测的准确性和可靠性。本发明通过预处理和更新传感器视野内外的信息，本发明有效管理了数据，提高了计算效率。