一种焊缝自动检测机器人及其控制方法

本发明公开了一种焊缝自动检测机器人及其控制方法，涉及焊缝自动检测技术领域，包括车体、回转臂、行走轮组件、焊缝检测装置、回转驱动装置和行走驱动装置，回转臂设置在车体上；行走轮组件与车体转动连接；焊缝检测装置设置在回转臂上；回转驱动装置设置在车体上，回转臂和各行走轮组件均与回转驱动装置连接，回转驱动装置能够驱动回转臂和各行走轮组件绕不同的回转轴线以相同的方向和角速度同步转动；行走驱动装置与各行走轮组件连接且能够驱动各行走轮组件绕对应的各行走轮轴线转动。控制方法为基于焊缝自动检测机器人(基于视觉识别的轨迹跟踪控制)的方法。本发明能够快速地实现交叉焊缝的切换和对齐部署，方便了交叉焊缝处的跟踪切换。