一种基于4D毫米波雷达与图像融合的水面目标跟踪方法

本发明提供了一种基于4D毫米波雷达与图像融合的水面目标跟踪方法，涉及水面目标跟踪技术领域。包括：获取目标点云数据和预处理后的水面图像数据；将目标点云数据与预处理后的水面图像数据进行时间和空间上的对齐，得到对齐数据；将对齐数据进行数据融合，得到融合数据；利用改进后的卷积神经网络对融合数据进行特征提取，得到目标特征集；根据目标特征集进行目标分类和定位，得到分类数据和定位数据；通过基于长短期记忆模型对分类数据和定位数据进行时序分析，确定追踪目标的运动轨迹。本发明解决了现有的水面目标跟踪技术在动态环境中表现不稳定，缺乏对快速运动和遮挡情况下目标的准确识别与持久跟踪能力的问题。