一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统

本申请提供了一种无人水面艇与对接站的对接方法及系统，涉及无人水面艇自主对接领域，方法包括：当无人水面艇与对接站距离小于设定值时，分别获取双方状态数据；将实时状态数据与基于历史数据计算的预测状态数据进行数据融合生成目标最优状态数据；根据目标最优状态数据构建以对接站前端为引力源的引力场及以对接站后端和障碍物为斥力源的斥力场；计算无人水面艇与对接站的相对位置；根据相对位置确定控制模式，结合引力场、斥力场及模式算法生成虚拟力场；根据虚拟力场方向与大小生成运动路径并控制对接。由此，通过双端状态数据的协同获取，有效降低了对接偏差；结合动态模式切换的路径规划策略，显著提高了避障成功率，从而提高了对接效率。