多模态协同感知驱动的火箭回收高精度位姿估计系统

本发明涉及火箭回收位姿估计设计领域，具体公开了多模态协同感知驱动的火箭回收高精度位姿估计系统，包括：多尺度Marker布局模块，用于在回收器装置四周设置三级高度检测带，且每带配置不同尺寸Marker式布局方式；多目协同检测模块，用于通过安装在火箭侧面的多个高分辨率摄像头采集图像，结合尺度自适应检测流程优化和空间一致性约束策略输出视觉位姿；多传感器融合模块，用于将视觉位姿、IMU和GPS数据通过因子图进行融合优化以构建因子图联合优化框架；实现火箭回收位姿估计系统精确性和稳定性，保证提高火箭回收位姿估计方案的实时性、精确性以及抗干扰能力。