结合术前影像和术中导航的肠肿瘤切除机器人的控制方法

本发明提供一种结合术前影像和术中导航的肠肿瘤切除机器人的控制方法，涉及医疗器械控制技术领域。该方法包括：获取患者肠道的术前多模态影像数据，对影像数据进行三维重建，生成初始三维模型；根据初始三维模型划分肠腔内的导航区域；基于核心区域，通过术中导航设备实时采集肠道内腔的动态影像，提取动态影像中的解剖标志点，将动态影像与初始三维模型进行配准，更新三维模型中的组织形变参数，获得更新后的三维模型；基于更新后的三维模型识别肠道内的阻碍物，并计算阻碍物与机器人末端器械的最小空间距离；根据阻碍物的空间分布和最小空间距离，规划机器人末端器械的初始运动路径。采用本发明可提高肠肿瘤切除手术的效率和准确性。