一种盘绕型纤维驱动的两自由度并联腕关节及其工作方法

本发明涉及一种盘绕型纤维驱动的两自由度并联腕关节及其工作方法，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链，第二支链和第三支链，第一支链和第三支链的结构相同，均由两个连杆和三个转动副组成，第二支链由两个万向节和一个伸缩杆组成，整个关节的驱动是通过四组盘绕型纤维来实现的，四组盘绕型纤维分别安装在动定平台的四个端面上，盘绕型纤维通电加热时发生温度变化，进而自身发生收缩并产生驱动力使动平台运动。本发明结构紧凑、对称性好，具备较高的刚度与承载能力，同时通过盘绕型纤维实现柔性冗余驱动，进而使得机构兼具高刚度和高柔顺性。该机构适用于工业机器人末端腕关节、仿人手臂腕关节、智能假肢等场合。