适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统

本发明公开了一种适用于非开挖深埋管道的管内机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，可以应用于管道探测领域，主要目的在于解决现有无法平衡管内机器人续航能力与信号检测强度，导致对不同管道探测场景的适用性较低的问题。主要包括管内机器人通过搭载的多个接收器同步接收所述管外辅助巡检机器人通过发信器阵列发送的电磁信号；依据每个接收器所接收全部电磁信号的接收时间计算管内机器人与管外辅助巡检机器人的相对位置坐标，得到目标相对位置坐标；依据各组相对位置坐标计算管内定位坐标，并依据所述管内定位坐标和定位传感器的管内定位坐标进行加权平均计算，得到目标管内定位坐标。主要用于管内机器人定位。