一种无人机智能返航机巢与返航路径规划方法、存储介质和装置

本发明公开了一种无人机智能返航机巢与返航路径规划方法、存储介质和装置，属于无人机导航与避障技术领域。针对传统DWA算法在多机返航场景下避障效率低、碰撞风险高的问题，本发明通过双向搜索策略融合全局引力场修正局部路径，采用动态时间步长调整平衡计算效率与避障精度，并设计变权重轨迹评价函数以动态响应电量及障碍密度变化，同时通过ORCA算法生成半平面约束筛选安全速度向量，实现多机协同避障。