一种基于联合仿真的工件三维点云数据集生成方法

本发明涉及一种基于联合仿真的工件三维点云数据集生成方法，包括：批量构建不同种类和尺寸的工件三维模型；搭建工作系统，该工作系统在Gazebo平台中完成机械臂和深度相机的仿真配置，通过MoveIt!配置文件实现Gazebo平台中机械臂的运动控制；通过更改工作系统中的仿真环境文件，实现不同种类和尺寸工件三维模型的批量加载，以及调整环境参数；通过MoveIt!配置文件控制机械臂移动至不同的位姿；在不同的位姿下通过深度相机获取工件的点云信息并存储；重复以上过程，最终得到工件三维点云数据集。与现有技术相比，本发明能够实现不同种类、尺寸工件在不同位姿下点云的自动获取，提高了点云数据集生成的效率和质量。