自主协作算法下的多设备协同控制方法及系统

本发明涉及设备协同控制技术领域，揭露了自主协作算法下的多设备协同控制方法及系统，包括：采集智慧工厂应用中的多设备协同任务下运行设备的物理属性数据、实时运行数据、生产任务数据以及智慧工厂场景图；基于物理属性数据和实时运行数据，识别运行设备的空间冲突模式和时间冲突模式，得到协同冲突信息；根据生产任务数据和协同冲突信息，对运行设备进行协同冲突解耦，得到可行协调模式；利用智慧工厂场景图，对运行设备进行避障强化学习，以构建运行设备在所述智慧工厂中的避障全局路径；基于可行协调模式和避障全局路径，构建运行设备的目标协同控制方案，以对运行设备进行协同控制。本发明可以提高自主协作算法下的多设备协同控制的可靠度。