一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法

本发明提供了一种基于MADDPG算法的无人机组火灾协同包围控制方法，涉及多无人机协同控制技术领域，包括以下步骤：初始化无人机组及灭火区域，构建生成森林拓扑网络；设置无人机组的状态空间和奖励函数；构建并训练基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型；使用训练完成的基于MADDPG算法的无人机组包围任务决策网络模型实现无人机组在灭火场景下的包围任务。本发明通过建立灭火无人机之间的通信矩阵LR及灭火无人机与领航者无人机之间的通信矩阵LT构建生成森林拓扑网络，针对生成森林拓扑设计奖励函数，有效提高无人机在火灾环境下通信的稳定性和容错性，同时避免模型陷入局部最优或无法收敛的情况。