一种巷隧道掘进机器人自主截割控制系统及方法

本发明提供一种巷隧道掘进机器人自主截割控制系统及方法，以解决现有技术缺陷。系统含执行机构、传感与检测系统、主控系统及控制策略模块。执行机构通过油缸等实现姿态调节与激振；传感与检测系统实时采集关键参数；主控系统接收处理数据；控制策略模块包括截割载荷识别等模块，通过改进算法优化控制。方法中，接收传感器信息后划分工况，一般工况下处理数据并控制执行机构，特殊工况下进行硬质点识别或闷车情况判断并控制。本发明优点在于：控制算法上IPSO与BP神经网络结合，提升控制稳定性与掘进效率；智能化程度高，实现自动化截割路径规划与实时动态调整；姿态调整精度高，提高破岩效率与巷道成型质量；优化刀盘姿态，降低刀具磨损。