机械臂关节的双编码器校准方法、控制系统

本发明公开了一种机械臂关节的双编码器校准方法，包括以下步骤：包括离线补偿表格建立和在线实时补偿两个阶段。离线阶段通过测量装置获取关节低速端的实际角度值，建立电机指令脉冲与理论反馈脉冲的映射关系表；在线阶段基于映射关系表和低速端编码器的实时反馈数据，对电机编码器的反馈值进行动态修正。本发明可以在机械臂整机状态下进行校准，无需拆解，保持原有的电机控制环路，提高了关节模组的绝对角度精度，从而提高了整个机械臂的绝对定位精度。