面向钢结构工件焊缝跟踪的焊接机器人设计方法及系统

本申请提供了一种面向钢结构工件焊缝跟踪的焊接机器人设计方法及系统，涉及钢结构工件焊缝视觉跟踪、自动化焊接领域技术领域，将工业相机实时采集的钢结构工件图像数据分为两组：离线组由人工完成焊缝坡口标注，将标注完成的图像数据训练基于YOLOv3的焊缝坡口检测网络，得到基于YOLOv3的焊缝坡口实时检测模型，对该模型进行优化、部署；在线组则使用该模型推理焊缝坡口位置，通过传感器位置标定，确定推理后焊缝坡口及焊接机器人焊枪在基坐标系下的坐标，使用样条插值法实时生成焊接机器人焊枪的移动轨迹。通过上述过程，打破了现有机器人“示教‑再现”方式，解决机器人预编程方式应对现场工况的复杂变化问题，实现焊缝坡口实时跟踪任务的高度自动化。